衡阳衡山科学城内的停车场，停放有十余辆蘑菇车联的自动驾驶汽车，车顶部比普通汽车多出了雷达和传感器等设备。 （南方周末记者 吴超/图）
“对面车顶有个‘帽子’的车，就是搞自动驾驶的。”快到目的地时，40岁左右的湖南衡阳出租车司机张翔突然摇下车窗说。
张翔一直嚼着槟榔，他发现这些自动驾驶车辆最近一两个月才上路，车上还配了个司机，不过每天最多也就见到一两台。
这些“搞自动驾驶”的车辆，来自蘑菇车联信息科技有限公司（以下简称“蘑菇车联”）。
蘑菇车联显示，2021年3月，蘑菇车联与衡阳市政府签订战略合作协议，双方将在自动驾驶、车路协同等领域展开合作，“这是目前全球规模最大的城市级自动驾驶商业项目，投资总额5亿”。
不仅是衡阳，全国多个城市也已建设起车路协同测试路段或者示范区。2021年8月，交通运输部官网公布的数据显示，中国已建设16个智能网联汽车示范区，开放3500多公里测试道路，测试总里程超过700万公里。测试道路的长度，相当于广州到哈尔滨之间的距离。
蘑菇车联母公司为智道网联科技（深圳）有限公司（以下简称“智道网联”），成立于2018年，法定代表人为朱磊。
天眼查数据显示，朱磊曾任职百度，并担任过滴滴出行副总裁。2018年开始，智道网联陆续获得顺丰、京东、腾讯等公司战略投资，股权逐步分散。截至目前，腾讯持股比例为17.3%，顺丰持股5.1%，京东持股4.3%。
平均每公里造价395万元衡山科学城距衡阳市区十公里左右，除去几栋办公楼，四周都是尚待开发的土地。蘑菇车联的自动驾驶车辆，从衡山科学城停车场出发，驶向贯穿衡阳南北、东西方向的两条主干道——蔡伦大道和衡州大道。
2021年11月12日下午，南方周末记者在停车场看到，现场停有贴上“蘑菇车联”标识的十余辆自动驾驶汽车、三辆自动驾驶公交车，都挂有新能源车牌。
陆续有自动驾驶汽车驶出停车场，每台车都配有一个安全员，车顶比普通车辆多出了雷达和传感器等部件。一位蘑菇车联员工告诉南方周末记者，几十辆自动驾驶汽车还在测试阶段，尚未对外运营，“每个车的安全员是固定的，每台车一天大约需要跑200公里”。
迄今为止，自动驾驶领域分为两个发展方向：一个是特斯拉、小马智行等单车智能模式；另一个是百度、谷歌、蘑菇车联的车路协同模式，除了车辆智能化外，还包括有路侧设备以及云终端。
“车路协同本质上是协助解决感知问题。”阿里巴巴达摩院自动驾驶实验室算法专家陈俊波向南方周末记者解释。
在“鬼探头”（行人或者非机动车突然从视觉盲区中闯出，导致驾驶员避让不及）的模式下，单车智能模式会将遮挡区域建模。如果车辆无法避让，就会提前减速，留出制动时间。车路协同则是通过位于高处的传感器等路侧设备，观测到区域内的所有障碍物，然后把识别结果传到云端，再发送到区域附近的自动驾驶车辆。
与单车智能模式相比，车路协同造价高昂，公司无法独立承担，需要政府部门参与路侧设备及云终端建设。
2021年6月，重庆两江新区一份车路协同招投标文件显示，总程约55.73公里道路智能化升级项目，总投资约1.69亿元，平均每公里造价为303万元。
湖南省招投标监管网显示，2021年5月，衡阳衡山科学城管委会下属国企衡阳市智谷科技发展有限公司发出招标公告，将对38公里的主要干道进行智能网联升级和智慧云交通平台设计，并在道路沿线位置布置图像检测、通信传输等系统，总投资约为1.5亿元。平均每公里造价为395万元。
三个月后，蘑菇车联中标，拿下了投资七千多万元的一期工程。
“每公里造价还可以更高。”斑马智行首席信息官徐强向南方周末记者解释，路侧设备是一个设备集，包括雷达、摄像头等，没有统一安装标准，生产商也各不相同，价格区别空间很大，取决于想要达到什么要求。
车路协同模式更依赖路侧设备和云终端，对汽车性能的要求不如特斯拉、小马智行等单车智能模式企业。南方周末记者在现场看到，蘑菇车联该批次的车辆为东风风神E70，官网的指导价在13万至16万之间。
特斯拉官网显示，最便宜的Model 3车型，价格约25万元；小马智行投放的雷克萨斯RX450系列，官网裸车价格超过65万元。
衡阳衡山科学城产业发展局局长唐俊华曾参与引进蘑菇车联项目，他向南方周末记者解释，“单车智能模式对车要求高，车价格也高，大众消费的可能性不大，但是车路协同符合中国现在的政策，政府增加在云端、路端基础设施投入，减少在车端投入。”
车路协同：需要政府支持蘑菇车联的办公室位于衡山科学城A3栋2楼，有几十个工位。上述蘑菇车联工作人员告诉南方周末记者，衡阳的员工大部分都是运营人员。
衡山科学城停车场里，停着蘑菇车联的各种自动驾驶车辆，其中最多的车辆是Robotaxi（自动驾驶出租车），测试也最为频繁。
在自动驾驶领域，Robotaxi是条竞争激烈的赛道，多家自动驾驶公司参与其中，但商业模式却受到质疑。
江苏省智能网联汽车产业创新联盟理事长华国栋向南方周末记者解释，“车路协同主要是分区建设，但车辆是跨区域流动的，每个区的网络实际上都互不连通，不能支持自动驾驶车辆全网运营。”
2021年8月，工信部官网发布的《智能网联汽车道路测试与示范应用管理规范（试行）》（以下简称“管理规范”）解读稿写道，道路测试工作开展过程中，存在测试方案不统一、测试结果不互认、车路协同不到位等问题。
应用场景更为简单的无人配送车、无人清扫车也只出现在部分场合，并未大面积推广，外卖员、清洁工等劳动力密集型工种仍承担主要工作。
11月12日下午，南方周末记者在衡山科学城内看到，两台蘑菇车联的无人清扫车正在打扫路面。半个小时内，一台清扫车两度困在同一个井盖面前，无法前进。一位工作人员过来接管后，才得以继续。
“这里有个井盖，程序员设置了一个障碍点。如果是实障碍点，就要拐弯；如果是虚障碍点，就要人工清除，再和程序员进行沟通。”这位工作人员向南方周末记者解释，目前无人清扫车还在测试阶段，前两天还曾出现故障代码。
自动驾驶的商业化模式尚未成熟，车路协同则需要政府深度支持和参与，斥资建设路端和云端设备。对自动驾驶企业而言，这不仅意味着新的市场契机和应用场景，也契合政府在智慧交通和智能物联网领域的布局和规划。
2021年3月签约前，蘑菇车联和衡阳就展开了合作。湖南省政府采购网的一份合同显示，2020年10月，衡阳衡山科学城管委会与智道网联签订了一份20万元的咨询合同。
合同中写道，“根据2020年8月29日市主要领导与蘑菇车联团队一行座谈会有关精神及朱健市长批示，衡山科学城管理委员会委托智道网联，就衡阳智慧交通项目可行性研究报告提供技术咨询，并支付相应的技术咨询服务报酬。”
人民网地方领导资料库显示，朱健曾在上海交大学习、工作二十多年，2020年2月开始担任衡阳市市长。
衡山科学城管委会一位工作人员向南方周末记者介绍，蘑菇车联项目由市政府负责引进，管委会负责具体承接方案。
与衡阳签订协议半年后，蘑菇车联显示，2021年9月，蘑菇车联与河南省鹤壁市政府签署战略合作协议，在自动驾驶、车路协同等领域开展合作，项目总投资额约3亿元。
“打造衡阳模式”衡阳为何支持发展智能驾驶和车路协同？
2021年7月，衡阳市政府官网刊载的文章显示，要打造“衡阳模式”，推动城市级自动驾驶大规模落地和商业化运营。
唐俊华向南方周末记者解释：“我们想打造一个‘衡阳模式’在全国推广，政府希望跟智能交通团队合作研究把智能驾驶快速推到运营阶段。”
2021年的衡阳市政府工作报告中，首次提到要发展智慧交通。8月，湖南省政府发布《支持衡阳市加快建设省域副中心的意见》，提出要引导布局智能网联企业。
一位自动驾驶企业人士向南方周末记者介绍，车路协同是个长期工程，需要地方政府支持并持续投入。
衡阳大力推广车路协同的另一个原因是，看中其背后的产业链，它涉及汽车、通信设备、路侧设备、云终端等高附加值产业。
“政府也会算经济账，（自动驾驶）车辆的运营公司，包括税收等，都会要求留在衡阳本地。”唐俊华解释，蘑菇车联已经把部分生产车载设备的厂房搬来衡阳，前期只有几千平方米，一年的产能是一个多亿。
衡山科学城显示，2021年3月，蘑菇车联智能网联汽车科技产业园项目落户衡山科学城，项目单位为衡阳市智慧交通数字科技有限公司（以下简称“衡阳智慧交通”），建设内容包括衡阳道路智能网联化升级项目、智慧交通云平台项目等，总投资1亿元。
工商资料显示，智道网联持有衡阳智慧交通66%的股权，衡阳市属国企衡阳市投资发展集团有限公司持股比例为34%。
“要形成产业集聚，首先要有市场规模。自动驾驶车辆起码有几万台，企业才有可能考虑搬过来进行配套。”一位自动驾驶企业高管向南方周末记者分析。
2021年10月，蘑菇车联CEO朱磊在接受媒体采访时表示，“目前包括在路上跑的和改装中的，预计这一批做完大概有八九百台，年底有几千台。”
一位自动驾驶领域的算法专家向南方周末记者解释：“在极端情况下，路上没有行人和非机动车，人类不允许上路驾驶，全部都是自动驾驶车辆，再由一个集中式中央调度系统指挥，才能实现车路协同的理想效果。”
上述自动驾驶企业高管向南方周末记者解释，很多地方政府一开始是为了提升整个城市领先性跟科技感，但目前也在考虑，怎么通过道路和通信等科技手段结合，让更多老百姓受益。“比如通过摄像头感知公交车的拥堵程度，显示在用户端，乘客可以灵活选择是否搭乘下一班。”
《2020年中国城市交通报告》显示，在汽车保有量小于100万辆的城市中，衡阳的拥堵指数排名全国第15位，是唯一上榜的湖南城市。
如何保障安全？自动驾驶车辆的运营始终绕不开安全问题。
据上述蘑菇车联员工介绍，测试阶段，压线、剐蹭和追尾事故都有发生。对于自动驾驶事故，各家企业都讳莫如深。但2020年11月，谷歌旗下自动驾驶公司Waymo主动发布报告，过去一年间，Waymo无人车一共发生18起碰撞或轻微接触事故。
华国栋向南方周末记者分析，“通信网络传输、卫星信号定位、路侧设备传输，目前都难以达到100%准确，而且需要三者做乘法，可靠性会更低。”
管理规范中写道，道路测试、示范应用驾驶人应在车内始终监控车辆运行状态及周围环境，当发现车辆处于不适合自动驾驶的状态或系统提示需要人工操作时及时采取相应措施。
换言之，自动驾驶车辆都需要配有安全员，在必要时接管车辆。上述蘑菇车联的安全员告诉南方周末记者，“比如说有个人突然冲出来，它（程序）反应的时间没那么快，还是要踩刹车。”
如果发生交通事故，法律规范也并不完善。上述管理规范中规定，在道路测试、示范应用期间发生交通事故，应当按照道路交通安全法律法规规章确定当事人的责任。但规范中并未明确如何认定当事人属性，例如，无人配送的物流车是否应认定为机动车？
深圳也有多条自动驾驶测试路段，但深圳交警部门一位工作人员向南方周末记者介绍，他们未接到过自动驾驶汽车碰撞的事故报警，也不清楚发生事故后应该按照什么方式进行处理。
为了提升自动驾驶的安全性，自动驾驶企业需要车辆不断上路跑，传输回海量数据，帮助算法机器进行深度学习。
针对车路协同及企业发展情况，南方周末记者致电蘑菇车联，但截至发稿，对方未接受采访。
（应受访者要求，张翔为化名）
南方周末记者 吴超 南方周末实习生 李云松
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我是酷展号的签约作者“沛槐”！
希望本篇文章《衡阳百度推广（衡阳模式来自中部城市的全球最大自动驾驶试验）》能对你有所帮助！
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